Un sistema robotizzato non è altro che una macchina che esegue un determinato lavoro impostato tramite programmi che sono contenuti al suo interno. Normalmente ricevono degli input da sensori esterni ; ad esempio fotocellule , finecorsa etc. e si comportano di conseguenza.
Negli anni si sono evoluti in maniera esponenziale con sistemi di riconoscimento e visione artificiale, tecniche anticollisione, programmi decisionali e tecniche di manipolazione degli oggetti sempre più efficienti.
Negli anni 2000 si e’ verificato un esplosione di installazione di robot industriali. L’ industria ha richiesto dei robot per il taglio , il posizionamento , l’ imballaggio , la saldatura e , in maniera più’ generale la manipolazione di oggetti. Questo ha provocato un abbassamento dei costi degli stessi con un conseguente ulteriore incremento delle installazioni.
Un sistema robotizzato oggi consiste , per lo più , in un braccio robotico installato in un isola robotica . Normalmente questi bracci possono avere 4 o 6 snodi di libertà per compiere un enorme e precisissima quantità di movimenti e posizionamenti.
Le strutture meccaniche di un robot possono variare a seconda del sistema automatico che si prende in considerazione. Tuttavia, ci sono alcuni punti comuni o componenti che rappresentano le linee guida in un certo senso di una generica struttura meccanica .
In primo luogo, esiste la catena cinematica di un robot, conosciuta anche in modo comune come braccio. Questo componente a sua volta è costituito da una serie di corpi rigidi, identificati con il nome inglese di link, interconnessi da una serie di giunti meccanici chiamati con il nome di Joint.
In ogni caso occorre considerare che un’estremità della catena del robot risulta essere sempre fissata a terra. Al termine dell’ultimo corpo rigido si trova un altro componente, l’organo terminale, altrimenti conosciuto con il nome inglese di End Effector. Su quest’organo meccanico può essere collegato una pinza oppure un generico strumento adatto per far compiere al robot l’azione che si necessita. Il nome della pinza in inglese risulta essere Gripper, mentre quando si trova un qualsiasi altro strumento l’appellativo da utilizzare è Tool.
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